УНІВЕРСАЛЬНІ РІВНЯННЯ ТРАЄКТОРІЇ КРИВОЛІНІЙНОГО РУХУ ЧОТИРЬОХКОЛІСНОЇ МАШИНИ
Анотація
Повна автоматизація керування роботою машин і машино-тракторних агрегатів без участі водія потребує забезпечити отримання точної інформації про положення агрегата відносно заданої траєкторії протягом всього часу роботи. В статті наведені результати використання універсального рівняння у параметричній формі для побудови траєкторії руху чотириколісної машини з передніми керованими колесами для ділянок входу в поворот і виходу із повороту у функції кута повороту остова машини з урахуванням інтенсивності повороту передніх коліс або керма. Вони дозволяють побудувати траєкторії також із урахуванням явища відведення як задніх, так і передніх коліс, викликаного дією бічних сил. Ці рівняння можна використати для планування розворотів агрегату під час обробки поля або для автоматичного управління агрегатами і машинами
Ключові слова
чьотириколісна машина, вхід в лівий (правий) поворот, вихід з лівого (правого) повороту, лівий (правий) поворот, універсальні рівняння траєкторії