КРИВОЛІНІЙНИЙ РУХ ЧОТИРЬОХКОЛІСНОЇ МАШИНИ З ВИКОРИСТАННЯМ СУПУТНИКОВОЇ НАВІГАЦІЙНОЇ СИСТЕМИ

Трактори при виконанні сільськогосподарських і транспортних робіт рухаються по прямолінійній або криволінійній траєкторії, кривизна якої безперервно змінюється. Складання рівнянь криволінійного руху є однією з основних задач моделювання повороту. Принципово різні припущення, покладені в основу опису силової взаємодії колісного і гусеничного рушія з ґрунтом, призвели до формування різних методологічних підходів у дослідженні криволінійного руху машин. Багатьма науковцями зроблені спроби отримати математичні рівняння криволінійної руху різними методами: аналітичними, графоаналітичними і графічними. Для чого були використані методи наближення, точних математичних моделей, але які дуже складні для застосування їх на практиці. Обґрунтовано в статті необхідність вивчення траєкторій неусталеного руху. Забезпечення отримання точної інформації про розташування агрегату відносно заданої траєкторії протягом всього робочого часу необхідно для повної автоматизації управлінням роботою машино-тракторних агрегатів та машин без допомоги водія. Метою дослідження є експериментальне підтвердження теоретичних універсальних рівнянь в параметричній формі для заданої траєкторії неусталеного руху чотирьохколісної машини з керованими передніми колесами для ділянок повороту в залежності від кута повороту рами машини враховуючи інтенсивність повороту. Отримано підтвердження аналітичних рівнянь для криволінійної траєкторії чотирьохколісної машини з керованими передніми колесами з використанням параметричних рівнянь в залежності від кута повороту рами машини φ. На основі аналітичних рівнянь для курсової траєкторії криволінійного руху в параметричній формі для чотирьохколісної машини отримано експериментальні траєкторії з урахуванням інтенсивності повороту передніх коліс або керма для входу в поворот і вихід з повороту обох напрямків (лівого і правого) автомобіля Renault Logan з використанням супутникової навігаційної системи. Результатами роботи статті можна скористатися в подальшому для планування розворотів МТА, які належить зробити найбільш раціональними і економічними, при виконанні сільськогосподарських робіт; для зменшення непродуктивних витрат потужності і уникнення на розворотних ділянках полів пошкодження землі, або для складання програмного забезпечення автоматичного управління МТА