КІНЕМАТИЧНЕ ДОСЛІДЖЕННЯ МОДЕЛІ ЕТАЛОННОЇ КОМПОНУВАЛЬНОЇ СХЕМИ ІНЕРЦІЙНОГО МОДУЛЯ

Необхідність змін геометричних параметрів ланок при дослідженні тієї чи іншої конструктивної схеми інерційного трансформатора моменту спричиняє громіздкість аналітичного опису, тому широкий спектр модифікацій доцільно звести до еталонної компонувальної схеми, узагальнений аналітичний опис якої інтуїтивно зрозумілий. Мета роботи – методами лінійної алгебри і аналітичної геометрії одержати безперервні у часі базові функції кінематичних параметрів дебалансу. Для цього введено абсолютно нерухому декартову систему координат Oxyz, осі якої проведено через точку O, що є перетином центральної осі механізму з віссю OQ рухомого реактивного колеса z₁₇ і привода дебалансу 16, причому центральна вісь механізму суміщена з віссю Ox, а з віссю Oz у початковий момент часу суміщена вісь OQ. Орієнтація дебалансу у початковий момент часу визначається кутовими зміщеннями e відносно осі QA сателіта z₆ та y відносно осі OQ привода дебалансу. Оскільки r_D = r_D(t), то абсолютний рух точки D, в якій знаходиться центр ваги дебалансу, є суперпозицією трьох можливих рухів: обертання навколо осі сателіта QA зі швидкістю V_QA(t) = w₆ х AD(t), що лежить у площині основи початкового конуса сателіта z₁₇, обертання навколо осі привода OQ зі швидкістю V_OQ (t) = w₁₆ х OH (t), що паралельна до площини xOy і обертання навколо центральної осі механізму Ox зі швидкістю V_Ox (t) = w₁ х OP(t), що паралельна до площини yOz нерухомої системи координат xOyz. Суми проєкції цих векторів на відповідні осі нерухомої системи координат визначають проєкції вектора V_DW (t). За похідними проєкцій V_DW (t) визначено координати вектора a_DW (t) абсолютного пришвидшення точки D. Аналітичні залежності у вигляді неперервних у часі функцій одержано за умови ω₁₆=ω₂ (стоповий режим) і ω₁₆=ω₂=ω₁ (динамічний режим). Порівняння проєкцій складових V_DxOy(t) , V_DyOz(t) , V_DxOz (t) і a_DxOy (t) a_DyOz (t)  a_DxOz (t) на площини xOy, yOz, xOz нерухомої системи координат відповідно та плечей цих складових відносно точки O дає можливість у подальшому прогнозувати динамічні параметри в довільних точках траєкторії (у будьякий момент часу t). Аналітичні розрахунки модульних значень лінійних і кутових швидкостей та пришвидшень, а також побудову відповідних діаграм виконано з використанням операторів програми MathCAD